宜昌煤矸石机器

宜昌煤矸石粉碎机巩义市鑫利重工机械制造有限公司

2021年3月31日  经过长期考察，精心设计，大胆实践，成功研制生产出了能够轻松粉碎高湿煤矸石物料的实用新型专利产品——煤矸石粉碎机。 该产品突破了高湿物料粉碎的一大难关，近

湖北宜昌脱碳煤矸石加工生产设备

2007年8月3日  供应煤矸石煤渣粉碎机湖北宜昌超低价格(图) 煌鑫机械厂生产的双级煤矸石煤渣 用煤歼石中的有机碳来提供热量,做建筑材料、陶瓷原料、填加料、生产聚合铝影响煤歼石深

TGS智能选矸机器人

以年产100万吨煤矿（含矸石16万吨）为例，一台煤矸分选机器人能够取代16 个人工捡矸石，人工捡矸率50%，8 万吨矸石进入洗选生产流程，洗选成本30 元/吨。机器人捡矸率90%，16 万吨矸石进入洗选生产流程。

选矸机器人中信重工开诚智能装备有限公司

选矸机器人是将待选原煤通过原煤供给系统平铺到平面皮 带运输机上，采用视频分析和大数据智能识别，对煤与矸 石进行数字化识别，再通过高压气源分拣执行机构可精准、 高效针对50300mm粒级煤与矸石进行筛选，在实际生 产中可以根

选矸机器人

本产品运用机器视觉、深度网络学习等人智能技术，结合传统机械、电控等技术，可实现煤矿煤矸石分拣的智能化，适用于30050mm的块煤分选，可代替手选

宜昌工业煤破碎机 ,中国矿业设备网

概述： 型破碎机(图) 供 应 商巩义市站街豫园机械厂 地 址中国 河南 郑州 巩义市豫联工业 产品别名移动式 煤矸石破碎机,各种矿石制沙机型号 宜昌矿石粉碎机,煤矸石破碎机,各种矿石制沙

煤矸石加工设备

煤矸石是采煤过程和洗煤过程中排放的固体废物，是一种在成煤过程中与煤层伴生的一种含碳量较低、比煤坚硬的黑灰色岩石。 通过简易工艺，从煤矸石中洗选出好煤，通过筛选从中选出劣

煤矸石智能分选机器人 智能控制事业部 上海煤科

2024年2月26日  Aimcoal（艾美柯）智能分选机器人，采用AI技术中卷积神经网络技术，通过深度学习对煤和矸石进行图像识别，并配合高压气动喷吹矩阵，实现煤、矸的自动分选。 其核心技术是采用高效能运算系统、高精度识别传感器结

长阳矿山机械长阳碎煤机环锤式破碎机湖北长阳华

产品用途用于煤、煤矸石、焦炭、炉碴、页岩、焦炭、方铅矿、褐铁矿、菱铁矿、石灰石等抗压强度不超过

矸石选出率95%+！平煤神马中平自动化自主研发智

2021年12月12日  中平自动化公司自主研发的这套智能选矸系统不仅能解决煤矿传统选矸方式效率低、精度差、职工劳动强度大且安全风险高等问题，还适用于大型选煤厂。 “ 我们研发的智能选矸系统包括针对煤炭生产单位的M系列和针对

双臂并联煤矸石分拣机器人及其轨迹规划研究

2020年8月20日  目前的煤矸石自动分拣系统大多采用串联机械臂，只能分拣出粒度较小的矸石，且分拣速度较慢，分拣效果不理想。针对该问题，设计了一种双臂并联煤矸石分拣机器人。该机器人采用推动而非抓取的分拣方式，能够针对粒度为300~600 mm的矸石进行分拣，且大大降低了机械臂的力矩需求，提高了分拣

基于机器视觉的多机械臂煤矸石分拣机器人系统研究 百度文库

煤矸石的自动分选研究，国外较国内要早一些。自20世纪60年代开始，世界各主要产煤国如美国、澳大利亚、英国、俄罗斯、德国等都对煤矸石的自动分选系统做了大量研究工作，先后提出了20余种分选和识别煤矸石的方法，其中包括机械振动、雷达、人工γ射线、天然γ射线、红外反射和无线

基于机器视觉的煤矸石识别方法综述

2024年9月30日  摘 要 煤矸石识别是煤炭智能化产业中的重要环节,而基于机器视觉的煤矸石识别技术是当前的研究重点和热点,但现有 技术存在着一些问题和不足。首先揭示了外界因素对煤矸石图像采集的影响,其次阐述了煤矸石图像处理中的常用方法并

基于GRRT*算法的煤矸石分拣机器人路径规划

2021年9月5日  由于煤矸石分拣环境复杂，为了避免机器人与障碍物发生碰撞，提高分拣效率，对机器人进行路径规划十分必要。分析了煤矸石分拣系统原理，将煤矸石分拣机器人路径规划问题归结为在障碍物环境下规划出一条从给定起点到目标点的无碰撞路径，且需同时满足速度快、避免与障碍物碰撞2个约束条件。

基于机器视觉的煤矸石识别方法综述

2024年9月30日  摘 要 煤矸石识别是煤炭智能化产业中的重要环节,而基于机器视觉的煤矸石识别技术是当前的研究重点和热点,但现有 技术存在着一些问题和不足。首先揭示了外界因素对煤矸石图像采集的影响,其次阐述了煤矸石图像处理中的常用方法并

基于视觉信息的煤矸石自动分拣机器人系统研究 百度文库

2023年10月28日  基于视觉信息的煤矸石自动分拣机器人系统研究04协同化未来的煤矸石自动分拣机器人系统 将会更加协同化，能够与其他设备 进行更好的协作和配合。通过实现 机器人之间的协同作业，将能够更 好地提高生产效率和降低成本。03

多机械臂煤矸石智能分拣机器人关键共性技术研究

2024年8月1日  器人研发团队[1]提出了基于机器视觉的多机械臂桁 架结构煤矸石分拣机器人方案，构建了煤矸石分拣 系统，并对关键技术问题开展了深入研究，已在煤炭 企业得到应用。孙稚媛[2]以煤矸石视觉识别为基础，提出了基于关节型机器人的煤矸石分拣系统，并在 辉等

机械活化煤矸石制备硅肥试验研究 百度文库

【摘 要】为提高煤矸石中有效硅含量,采用机械活化处理煤矸石,探究不同活化条件对煤矸石中有效硅溶出量的影响。 结果表明,在球料比为4、磨机频率为30 Hz、干法活化3 h的条件下,煤矸石中有效硅溶出量最高,为3500 mg/kg,是未活化时(292 mg/kg)的1199倍。

煤矸石烧结砖实心砖批发价格优质货源百度爱采购

1 天前  免费查询更多煤矸石烧结砖实心砖详细参数、实时报价、行情走势、优质商品批发/ 南通市恒达机械 制造有限公司 4年 00:19 查看详情 ￥ 040 /个 湖北宜昌 宜 昌夷陵 景区园林

基于机器视觉的煤矸石分选方法研究

2023年5月18日  题，提出了基于改进的tiny YOLOv3的煤矸石检测方 法，在满足检测精度的前提下，单张图片检测速度仅 为125 ms。因此，本文在深度学习的基础上提出一种基于 机器视觉与YOLOv5算法结合的煤矸石分选方法，并对YOLOv5s网络模型进行优化，使其能准确识别

煤矸石智能分拣机器人的研究与应用智能矿山网

2023年3月3日  针对传统人工选砰存在工作环境恶劣、劳动强度大、成本高、效率低、易误选或漏选等痛点问题，笔者提出研究一款基于机器视觉的煤 矸石智能分拣机器人，代替人工选矸。 机器人通过基于机器视觉的图像识别技术，实时采集并提取图像特征信息来判别煤矸石，然后采用双臂并联SCARA型机械臂对粒

煤矸石智能分拣机器人运动规划技术的研究进展

2023年8月13日  煤矸石智能分拣机器人的出现,为煤 矸石分拣提供了新的发展思路[4]。煤矸石智能分 拣机器人通过对煤矸石进行识别、跟踪、分拣,可以 代替人工进行拣矸工作。现通过介绍煤矸石智能分拣机器人的现有成 果,分析其关键技术,并提出其未来发展方向。

煤矸石分拣机器人动态目标稳定抓取轨迹规划参考网

2022年5月13日  煤矸石分拣机器人系统由煤矸石识别系统、机械臂分拣系统、上位PC 机、机器人控制器等组成，如图1 所示。 当目标矸石进入机械臂工作空间后，通过煤矸石识别系统对目标矸石进行匹配识别并获取目标矸石位姿，将获取的目标矸石信息发送给上位PC 机。

基于GRRT*算法的煤矸石分拣机器人路径规划

2021年9月5日  由于煤矸石分拣环境复杂，为了避免机器人与障碍物发生碰撞，提高分拣效率，对机器人进行路径规划十分必要。分析了煤矸石分拣系统原理，将煤矸石分拣机器人路径规划问题归结为在障碍物环境下规划出一条从给定起点到目标点的无碰撞路径，且需同时满足速度快、避免与障碍物碰撞2个约束条件。

宜昌煤矸石机器

2022年1月5日  2017年3月28日 宜昌煤矸石机器 大大降低⑦煤矸石粉碎机没有筛网篦底,高硬料,高湿料, 绝不堵塞小型煤矸石粉碎机技术参数型号进料毫米出料毫米毫米以下约占以上产量吨 宜昌煤矸石机器 宜都市启闭机闸门钢闸门 物料由机器上部垂直落入高速旋转

双臂并联煤矸石分拣机器人及其轨迹规划研究

2020年4月6日  煤矸石识别及分拣原理如图3所示，其中L 1，R 1 分别为左右侧大臂。 机器人末端分拣手顺着主带式输送机运动的方向推动矸石，利用矸石运动的惯性与分拣手的推力，将矸石斜向推入辅助带式输送机(实际为矸石中部槽)上。

煤矸石智能分选机器人 智能控制事业部 上海煤科 CCTEG

2024年2月26日  煤矸石智能分选机器 人 产品介绍 Aimcoal（艾美柯）智能分选机器人，采用AI技术中卷积神经网络技术，通过深度学习对煤和矸石进行图像识别，并配合高压气动喷吹矩阵，实现煤、矸的自动分选。其核心技术是采用高效能运算系统、高精度识别传感器结合

煤矸石智能分拣机器人研究进展与关键技术

2022年10月18日  煤矿井下矸石被煤泥包裹，煤矸石识别难、分拣难；井下工作空间狭小，设备布局难、煤矸石分流难，因此，需要研发高性能、高可靠的煤矸石智能分拣机器人。分析了煤矸石智能分拣机器人中煤矸石识别、机器人轨迹规划、多动态目标多机器人协同控制技术的研究现状。

煤矸石分拣机械臂的轨迹跟踪控制研究

2022年11月18日  煤矸石分拣机械臂如图1 所示；该臂由六个主驱动电机、两根连杆与末端执行装置组成，电机1 和 电机2 为主要驱动关节，装在机械臂基座上，大大减轻了关节处的惯量比，电机3 装在肘关节处，提高 了机械臂的整机灵活性。 Figure 1 Coal gangue sorting

国内首台人工智能（AI）煤矸分选机器人诞生？！ 成果推荐

2023年1月31日  走进开滦集团林西矿业公司洗煤厂准备车间，一台20米长的皮带运输机映入眼帘，一个机器人就“趴”在运输皮带上。机器人先将皮带上的原煤排成整齐有序的队列，然后进行实时识别，再由机械手抓取入仓。 人工智能(AI)煤矸分选机器人

煤矸石分拣机械臂的设计 百度文库

煤矸石分拣机械臂的设计1煤矸石分拣系统结构本设计针对的主要是井下原煤处理车间工程中的部分煤矸石分拣，井下采掘开采的部分原煤原料通过井下主斜井管道运输后，到达预 分拣煤煤矸处理车间，经采用振动机和筛选机分选，筛选除去粒度较小的

多机械臂煤矸石智能分拣机器人关键共性技术研究

2024年8月1日  器人研发团队[1]提出了基于机器视觉的多机械臂桁 架结构煤矸石分拣机器人方案，构建了煤矸石分拣 系统，并对关键技术问题开展了深入研究，已在煤炭 企业得到应用。孙稚媛[2]以煤矸石视觉识别为基础，提出了基于关节型机器人的煤矸石分拣系统，并在 辉等

智能煤矸石分选机器人的研究与应用 参考网

2023年11月13日  智能煤矸石分选机器人在以上4个应用场景中平均每天选矸数量和选矸率见表1。表1 智能煤矸石分选机器人实际应用效果 由表1可以看出，智能煤矸石分选机器人在实际应用中平均每天选出矸石178 217块，平均选矸率达9387%。

基于GRRT*算法的煤矸石分拣机器人路径规划 CHINACAJ

由于煤矸石分拣环境复杂,为了避免机器人与障碍物发生碰撞,提高分拣效率,对机器人进行路径规划十分必要。分析了煤矸石分拣系统原理,将煤矸石分拣机器人路径规划问题归结为在障碍物环境下规划出一条从给定起点到目标点的无碰撞路径,且需同时满足速度快、避免与障碍物碰撞2个约束条件。

煤矸石分拣机器人动态目标稳定抓取轨迹规划

2021年11月19日  针对机器人分拣煤矸石时，因输送带打滑、左右摆动而造成矸石定位不准确、机械臂末端抓取失败和载荷冲击等问题，提出了一种基于机器视觉的煤矸石分拣机器人动态目标稳定抓取轨迹规划方法。首先，采用基于HU不变矩图像匹配算法对目标矸石进行匹配识别并获取目标矸石位姿；其次，分别建立

煤矸石分拣机械臂的轨迹跟踪控制研究 汉斯出版社

2022年7月22日  煤矸石分拣机械臂在捡取过程中，带式输送机上煤矸石抖振等外部因素对机械臂末端形成冲击，导致机械臂控制系统出现不确定性问题，造成机械臂抓取煤矸石时控制性能下降、轨迹跟踪误差偏大；为此，在传统滑模控制的基础上，改进出一种RBF神经网络的切换增益调节滑

煤矸石6大类改性方法及研究进展 知乎

2024年1月11日  朱建明对煤矸石进行机械化学改性，通过球磨减小煤矸石的粒径、破坏煤矸石的矿物结构，从而提高煤矸石的活性，然后在机械处理后的煤矸石上添加氧化钙制备钙基煤矸石，研究表明，通过钙基煤矸石吸附Cd2+模拟废水具有很好的吸附效果。

移动式煤矸石破碎机粉碎煤矸石“立竿见影”红星机器

2018年3月31日  移动作业的突出优点是快速、节省成本，并且灵活程度高，因此，移动式机械设备被广泛应用，在煤矸石回收利用领域中，移动式煤矸石破碎机已成功代替固定式破碎生产线使用，采用移动式煤矸石破碎机可将煤矸石进行破碎、筛分、剔除，将其中能进行回收的碎石进行破碎回收，提升整体应用价值。

基于机器视觉的多机械臂煤矸石 分拣机器人系统研究

2019年5月21日  由表1可知，所设计的双机械臂煤矸石分拣机器人可以对粒度为50～260 mm 的煤矸石进行分拣，所采用的煤矸石识别方法在不同带速下具有良好的稳定性，识别率较高；同时本文所提出的分拣策略具有较高的准确率和稳定性。而在不同带速下抓取率有

基于机器视觉的多机械臂煤矸石分拣机器人系统研究

2019年9月20日  现有煤矸石分拣方法主要是根据煤和岩石的纹理特征值，利用图像处理和模式识别技术对煤矸石进行识别分选，分选的煤矸石粒度为25～150 mm,而对于150 mm以上的煤矸石仍依靠人工进行分选。为了对大粒度煤矸石进行分拣，设计了一种基于机器视觉

双臂并联煤矸石分拣机器人及其轨迹规划研究

2020年8月20日  目前的煤矸石自动分拣系统大多采用串联机械臂，只能分拣出粒度较小的矸石，且分拣速度较慢，分拣效果不理想。针对该问题，设计了一种双臂并联煤矸石分拣机器人。该机器人采用推动而非抓取的分拣方式，能够针对粒度为300~600 mm的矸石进行分拣，且大大降低了机械臂的力矩需求，提高了分拣

基于机器视觉的多机械臂煤矸石分拣机器人系统研究 百度文库

煤矸石的自动分选研究，国外较国内要早一些。自20世纪60年代开始，世界各主要产煤国如美国、澳大利亚、英国、俄罗斯、德国等都对煤矸石的自动分选系统做了大量研究工作，先后提出了20余种分选和识别煤矸石的方法，其中包括机械振动、雷达、人工γ射线、天然γ射线、红外反射和无线

基于机器视觉的煤矸石识别方法综述

2024年9月30日  摘 要 煤矸石识别是煤炭智能化产业中的重要环节,而基于机器视觉的煤矸石识别技术是当前的研究重点和热点,但现有 技术存在着一些问题和不足。首先揭示了外界因素对煤矸石图像采集的影响,其次阐述了煤矸石图像处理中的常用方法并

基于GRRT*算法的煤矸石分拣机器人路径规划

2021年9月5日  由于煤矸石分拣环境复杂，为了避免机器人与障碍物发生碰撞，提高分拣效率，对机器人进行路径规划十分必要。分析了煤矸石分拣系统原理，将煤矸石分拣机器人路径规划问题归结为在障碍物环境下规划出一条从给定起点到目标点的无碰撞路径，且需同时满足速度快、避免与障碍物碰撞2个约束条件。

基于机器视觉的煤矸石识别方法综述

2024年9月30日  摘 要 煤矸石识别是煤炭智能化产业中的重要环节,而基于机器视觉的煤矸石识别技术是当前的研究重点和热点,但现有 技术存在着一些问题和不足。首先揭示了外界因素对煤矸石图像采集的影响,其次阐述了煤矸石图像处理中的常用方法并

基于视觉信息的煤矸石自动分拣机器人系统研究 百度文库

2023年10月28日  基于视觉信息的煤矸石自动分拣机器人系统研究04协同化未来的煤矸石自动分拣机器人系统 将会更加协同化，能够与其他设备 进行更好的协作和配合。通过实现 机器人之间的协同作业，将能够更 好地提高生产效率和降低成本。03

多机械臂煤矸石智能分拣机器人关键共性技术研究

2024年8月1日  器人研发团队[1]提出了基于机器视觉的多机械臂桁 架结构煤矸石分拣机器人方案，构建了煤矸石分拣 系统，并对关键技术问题开展了深入研究，已在煤炭 企业得到应用。孙稚媛[2]以煤矸石视觉识别为基础，提出了基于关节型机器人的煤矸石分拣系统，并在 辉等

机械活化煤矸石制备硅肥试验研究 百度文库

【摘 要】为提高煤矸石中有效硅含量,采用机械活化处理煤矸石,探究不同活化条件对煤矸石中有效硅溶出量的影响。 结果表明,在球料比为4、磨机频率为30 Hz、干法活化3 h的条件下,煤矸石中有效硅溶出量最高,为3500 mg/kg,是未活化时(292 mg/kg)的1199倍。

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基于机器视觉的煤矸石分选方法研究

2023年5月18日  题，提出了基于改进的tiny YOLOv3的煤矸石检测方 法，在满足检测精度的前提下，单张图片检测速度仅 为125 ms。因此，本文在深度学习的基础上提出一种基于 机器视觉与YOLOv5算法结合的煤矸石分选方法，并对YOLOv5s网络模型进行优化，使其能准确识别